Het kasteeldomein van Gaasbeek is de laatste restant van de oude heerlijkehid Gaasbeek, in 1236 gesticht door de hetog van Braband.
In het midden van de dertiende eeuw werd een eerste versterkte burcht opgetrokken om Brabant te beschermen tegen invallen uit Vlaanderen en Henegouwen. Het slot werd al in 1388 verwoest en de heropbouw ervan duurde niet minder dan twee eeuwern.
In 1695 werd een kasteelvleugel door Franse troepen in puin geschoten en nadien gesloopt. Markiezin Marie Arconati Viscoti liet het slot van 1887 tot 1897 in neostijl restaureren en schonk het in 1921 aan de Belgishce staat. In 1924 werd het als museu ingehuldigd.